Tyrigrava er utskilt fra gården Dal. Stedet fikk sitt navn fra tjærebrenning, som det var kjent for fra cirka år 1700.
Gamle Tyrigraven ble bygget i 1857 som administrasjonsbygg i forbindelse med anleggingen av risksvei 1 (Mosseveien) som stod ferdig i 1860. Det ble fra da hvilested og vertshus. I 1870 bodde Oppegårds første poståpner her. I 1874 ble huset og eiendommen solgt fra Dal gård. Dette bygget brant ned i 1932, og ble erstattet av dagens funkisbygg som sto ferdig i 1933. Stedet skiftet navn til «Tyrigrava».
Fra 1965 var Tyrigrava Norges første døgnåpne kafé. I sin tid var det også campingplass på området ned mot Gjersjøen, men den ble stengt da Gjersjøen ble drikkevannskilde.
Tyrigrava er siden 1950-årene vært et kjent utfartssted for MC- og bilmiljøet, og er fremdeles et yndet møtested for motorinteresserte. Helt siden 1930-årene har stedet hatt stor betydning for dem som ferdes langs gamle Mossevei, både på to og fire hjul.